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　　项目概况辽宁材料实验室移动机械臂转运实验平台采购项目采购项目的潜在供应商应在线分（北京时间）前提交响应文件。

　　通过对该平台的建设，使智能机器人在材料转运过程中具备自主决策、自动巡航、主动避障等复杂操作任务能力，从而形成从材料设计 - 制备 - 表征的全链条自动化运行，并实现数据源的全链条采集和深度分析，进而构建起人工智能赋能的材料研发闭环，打破数据孤岛，深入挖掘数据内在规律，显著提升实验的精准度与研发效率，为新材料研发工作带来质的飞跃。

　　移动机械臂转运实验平台可完成物料在高通量防腐涂层材料自动化制备平台、高性能功能涂层自动化制备平台和涂层基础性能自动化表征集成平台之间的物料流转搬运、实验操作、信息采集等多种复合实验任务。以智能控制系统作为中枢，使该平台具有自主决策、自动巡航、主动避障等功能；配合高精度图像识别系统可完成机械臂之间的复杂协同任务；通过建立与各平台之间的实时通讯链路，实现全无人新材料研发的全流程闭环。

　　：借助激光雷达传感器精准构建环境地图，深度融合SLAM（同步定位与地图构建）算法，实现自主定位与路径规划。具体导航方式为激光 SLAM，其基于激光点云数据构建二维 / 三维地图，特别适用于结构化环境，能够为移动平台提供高精度、高可靠性的导航支持。

　　：移动平台通过电机驱动，结合差速控制、路径跟踪算法，确保平滑移动和高效避障，从而在复杂环境中实现稳定、可靠的运行，满足材料转运等任务对移动精度和灵活性的严格要求。

　　通过 Denavit-Hartenberg（D-H）参数描述机械臂各关节的空间坐标关系，正向运动学求解末端执行器位置，逆向运动学根据目标位置反解关节角度。

　　考虑机械臂惯性、摩擦力、重力等因素，通过 PID 控制、自适应控制等算法实现精准轨迹跟踪，确保抓取、装配等操作的稳定性。

　　配备夹爪，能够根据任务需求（如抓取形状不规则物体、精密装配等）灵活选择适配工具，满足多样化的实验操作要求

　　：将移动平台坐标系与机械臂基坐标系统一，通过坐标变换（如齐次变换矩阵）实现两者运动的解耦与协同。例如，当机械臂需要到达远端目标时，移动平台先移动至合适位置，再由机械臂执行操作。。

　　采用分层规划策略，上层规划移动路径，下层规划机械臂轨迹，通过时间同步或事件触发（如移动到位后机械臂启动）实现协同。

　　同时优化移动平台与机械臂的运动轨迹，避免碰撞并缩短任务时间（如机械臂在移动过程中提前调整姿态）移动机械臂转运实验平台由移动机械臂、自动导引运输车（AGV）和智能控制系统三大核心模块组成。系统集成了高精度的全局与局部路径规划算法包，以及视觉高精度识别算法模块，具备自主导航、环境感知与任务执行能力。

　　智能控制系统作为整个平台的核心控制中枢，负责对各子系统进行统一调度与协同管理。系统通过建立与物料库、AGV机器人、一号工作站、二号工作站、三号工作站、等关键硬件设备之间的实时通信链路，基于智能化的任务调度策略，实现从任务分配到执行反馈的全流程闭环控制。

　　在无需人工干预的条件下，平台能够高效调度AGV与机械臂协同完成包括物料搬运、定位抓取、信息采集、实验操作等在内的多种复合型实验任务。系统具备高度的任务灵活性与适应性，可应对多样化实验流程的需求。最终，该平台实现了实验室操作流程的全面无人化、自动化与智能化运行，显著提升了实验效率、操作一致性与数据可靠性。

　　设备的质量保证期为壹年且终生维护（从购方验收合格之日起）。质保期内，在产品本身质量问题而导致设备故障的，供方免费给予维修。超出保修期，则适当收取配件费和维修费。购方需供方上门服务的，供方承诺在接到通知之时始48小时内到位。免费提供现场培训，直至用户完全掌握相关内容为止。培训内容：包括设备的技术原理、仪器操作、日常基本维护与保养等。培训目的：使培训后的技术人员能独立使用设备进行试验，同时能独立处理常见性故障及进行日常的设备维护保养。

　　1、提供售后服务的项目：整机保修（电池、配件除外）。2、免费保修年限：自验收合格之日起，十二个月。3、售后服务响应及到达现场的时间：我方承诺维护服务的响应要求保证在得到买方通知后24小时内做出实质性技术响应， 3日内做出完整的解决方案，7日内解决故障问题。4、维修技术人员及设备方面的保证措施及收费标准；

　　整机质保壹年（设备整体验收合格之日起算），终身售后跟踪服务；售后服务排除故障所需时间≤72小时；在质保期内，零部件由供方免费提供、免费更换，技术服务人员的一切费用由供方负责；

　　需落实的政府采购政策内容：中小微企业、监狱企业、残疾人福利性单位、支持脱贫攻坚等相关政策 项目所属行业：工业

　　2.落实政府采购政策需满足的资格要求：无。本项目非专门面向中小企业采购，符合《政府采购促进中小企业发展管理办法》第六条第（三）项的情形：“按照本办法规定预留采购份额无法确保充分供应、充分竞争，或者存在可能影响政府采购目标实现的情形”

　　参加辽宁省政府采购活动的供应商未进入辽宁省政府采购供应商库的，请详阅辽宁政府采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定，及时办理入库登记手续。填写单位名称、统一社会信用代码和联系人等简要信息，由系统自动开通账号后，即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进一步优化辽宁省政府采购供应商入库程序的通知》（辽财采函〔2020〕198号）。

　　时间：2025年09月04日17时00分至2025年09月12日00时00分（北京时间，法定节假日除外）

　　供应商认为自己的权益受到损害的，可以在知道或者应知其权益受到损害之日起七个工作日内，向采购代理机构或采购人提出质疑。

　　2、质疑函内容、格式：应符合《政府采购质疑和投诉办法》相关规定和财政部制定的《政府采购质疑函范本》格式，详见辽宁政府采购网。

　　质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复不满意，或者采购人、采购代理机构未在规定时间内作出答复的，可以在答复期满后15个工作日内向本级财政部门提起投诉。